En la era de la Industria 4.0, como la principal fuerza de los sistemas de logística inteligente, los sistemas multi-Vehículo Guiado Automatizado (AGV) se han desarrollado rápidamente. En la actualidad, los sistemas multi-AGV son un tema de investigación candente, donde la asignación de tareas como una tecnología clave está recibiendo mucha atención. En este estudio, se propone un nuevo esquema de asignación de tareas para sistemas multi-AGV basado en un marco distribuido. Los AGVs pueden seleccionar tareas de forma autónoma, planificar rutas y comunicarse con sus vecinos para garantizar que todas las tareas se completen a bajo costo y se eviten conflictos. Mientras se asegura la conectividad total, el método propuesto puede evitar la presión de cálculo de los picos del centro de tareas cuando el número de AGVs aumenta bruscamente, y tiene las ventajas de buena flexibilidad y buen rendimiento en tiempo real. Además, se proporcionan algunos ejemplos para demostrar la efectividad del mantenedor de conectividad y del método de asignación de tareas.