El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) es el método de control más utilizado en aplicaciones industriales y académicas debido a su simplicidad y eficiencia. Se han propuesto varios métodos/algoritmos de control diferentes para ajustar las ganancias de los controladores PID. Sin embargo, los métodos de ajuste convencionales no tienen un rendimiento y simplicidad suficientes para aplicaciones prácticas, como la robótica y el control de movimiento. El rendimiento de los sistemas de control de movimiento puede deteriorarse significativamente debido a las incertidumbres no lineales de la planta y a las perturbaciones externas desconocidas, como variaciones de inercia, fricción, cargas externas; puede haber una discrepancia significativa entre la simulación y el experimento si no se considera la robustez en el diseño de los controladores PID. Este artículo propone un nuevo método de ajuste práctico para el controlador PID robusto con retroalimentación de velocidad para sistemas de control de movimiento. Las principales ventajas del método propuesto son la simplicidad y eficiencia en aplicaciones prácticas; un sistema de control de movimiento robusto de alto rendimiento puede diseñarse fácilmente ajustando adecuadamente los controladores PID convencionales. La validez de la propuesta se verifica mediante resultados de simulación y experimentales.