El control actual y convencional de la posición y orientación de un pequeño vehículo submarino se logra mediante el uso de timones (control de movimiento de guiñada) y elevadores (control de movimiento de cabeceo), pero estos sufren de problemas de control no lineales, indirectos y complejos. Este documento propone un mecanismo innovador de control de posición para pequeños vehículos submarinos. El mecanismo de desplazamiento de masa está diseñado y fabricado para controlar el movimiento de cabeceo y guiñada con una sola hélice. El centro de masa del vehículo submarino se altera moviendo un par de contrapesos en rieles fijos. El cabeceo y la guiñada se logran controlando la posición de los pares de contrapesos. El sistema propuesto está diseñado, fabricado y probado en un entorno submarino real como prueba de concepto. El resultado muestra un mecanismo de control de posición más simple, eficiente y efectivo que la tecnología convencional.