La comunicación es un componente central en la interacción social humano-robot que necesita ser planificada y diseñada antes del acto comunicativo real. Por lo tanto, proponemos una visión pragmática y lineal del diseño de la comunicación para robots sociales que corresponde a una perspectiva de emisor-receptor. Nuestro marco se basa en las 5W de la comunicación de masas de Lasswell. Extendemos y adaptamos este modelo a la comunicación en HRI. Además, señalamos que, además de los actos comunicativos predefinidos de un robot, otras características, como la morfología de un robot, también pueden tener un impacto en los humanos, ya que los humanos tienden a asignar significado a cada señal en el comportamiento y la apariencia de los robots. Ilustramos la aplicación del marco extendido a tres estudios diferentes sobre la comunicación humano-robot para demostrar el valor incremental, ya que apoya una evaluación sistemática y la identificación de similitudes, diferencias y vacíos de investigación. Por lo tanto, el marco ofrece la oportunidad para meta-análisis de investigaciones existentes y además traza el camino para futuros diseños de investigación robustos para estudiar la comunicación humano-robot.