En los últimos años, los manipuladores hidráulicos se han utilizado cada vez más en el campo de la automatización industrial debido a su alta relación potencia-peso. En comparación con el control autónomo, la teleoperación bilateral es una forma más confiable de operar manipuladores hidráulicos en ocasiones difíciles. Sin embargo, la aplicación de la teleoperación en el campo hidráulico sigue siendo limitada debido a la precisión de operación y al problema de heterogeneidad maestro-esclavo. En este artículo, se propone un marco de teleoperación basado en el emparejamiento heterogéneo maestro-esclavo y el control de movimiento preciso no lineal para manipuladores hidráulicos, que incluye un algoritmo de mapeo de espacio de trabajo, un interpolador con límite de velocidad, un solucionador de cinemática inversa, un planificador de trayectorias, un controlador basado en modelos y un generador de torque de retroalimentación. La teleoperación de alta precisión del manipulador hidráulico en la situación de heterogeneidad maestro-esclavo se realiza finalmente basado en el marco de teleoperación diseñado. Se establece un experimento especializado, y los resultados también muestran que el método propuesto en este artículo puede satisfacer los requisitos de teleoperación del manipulador hidráulico con una precisión de operación máxima de hasta 0.02 m bajo la condición de heterogeneidad maestro-esclavo, lo que puede mejorar enormemente la aplicabilidad de la teleoperación de manipuladores hidráulicos en el caso de heterogeneidad maestro-esclavo.