En este trabajo, se concibe y demuestra un marco de prototipado y prueba ciberfísico para permitir el desarrollo rápido de UAVs. El Marco de Desarrollo de UAV es una extensión del típico proceso de diseño e ingeniería iterativa, aplicado específicamente al desarrollo rápido de UAVs. A diferencia de otros marcos de desarrollo en la literatura, el marco presentado permite la iteración a lo largo de todo el proceso de desarrollo, desde el diseño hasta la construcción, utilizando una mezcla de pruebas simuladas y en la vida real, así como el desarrollo cruzado entre aeronaves. El marco presentado incluye métodos y herramientas de bajo y alto orden que se pueden aplicar a una amplia gama de UAVs de ala fija y que pueden combinarse y ejecutarse simultáneamente o ejecutarse secuencialmente. Como parte de este trabajo, se desarrollaron siete métodos y herramientas novedosos y mejorados que se aplican a UAVs de ala fija en las áreas de: pruebas de vuelo, medición, modelado y emulación, y optimización. Se presenta una demostración del marco para desarrollar rápidamente una aeronave no tripulada para la vigilancia de campos agrícolas.