Los robots están siendo cada vez más empleados para diversas aplicaciones donde deben trabajar y coexistir con humanos. La confianza en la colaboración humano-robot (HRC) es un aspecto crítico de cualquier rendimiento en tareas compartidas tanto para el humano como para el robot. El estudio de un robot en el que se puede confiar por parte del humano ha sido investigado por numerosos investigadores. Sin embargo, un humano que confía en el robot, que también es un tema significativo en HRC, rara vez se explora en el campo de la robótica. Motivados por esta brecha, proponemos un nuevo marco de asistencia de confianza para tareas de co-carga humano-robot en este estudio. Este marco permite al robot determinar un nivel de confianza para su compañero humano en la co-carga. Los cálculos de este nivel de confianza se basan en los movimientos humanos, las interacciones pasadas entre la pareja humano-robot y el rendimiento actual del humano en la tarea de co-carga. El nivel de confianza entre el humano y el robot se evalúa dinámicamente a lo largo de la tarea colaborativa, lo que permite que la confianza cambie si el humano realiza acciones de falso positivo, lo que puede ayudar al robot a evitar movimientos impredecibles y causar lesiones al humano. Además, el marco propuesto puede permitir que el robot genere y realice movimientos de asistencia para seguir los movimientos y ritmos de carga del humano cuando se considera que el humano es confiable en la tarea de co-carga. Los resultados de nuestros experimentos sugieren que el robot asiste eficazmente al humano en tareas colaborativas del mundo real a través del marco de asistencia de confianza propuesto.