Este documento propone un novedoso esquema de control adaptativo de referencia de modelo de retroalimentación de salida (MRAC) para resolver un problema de seguimiento de salida adaptativo. El esquema de control propuesto solo necesita que una función escalar se actualice en línea, lo que disminuye la complejidad de adaptación del sistema, en comparación con los esquemas MRAC existentes. Además, la acotación de la señal en lazo cerrado y el seguimiento asintótico de salida están garantizados con el esquema MRAC propuesto. Se lleva a cabo un estudio de simulación para verificar la efectividad del enfoque establecido.