Utilizando la distancia medida y la información intercambiada entre dos nodos diferentes para localizarse de manera cooperativa en una red móvil se ha convertido en una solución para reemplazar el sistema global de navegación por satélite (GNSS). Sin embargo, la precisión de localización del esquema de localización cooperativa basado en la propagación de creencias se ve sustancialmente influenciada por el número de vecinos. En este documento, proponemos un esquema de localización cooperativa combinado con un algoritmo de seguimiento de trayectoria. Con un número insuficiente de vecinos, el algoritmo de seguimiento de trayectoria se utiliza para participar en el proceso de posicionamiento de agentes. Concretamente, llevamos a cabo la fusión de información del sensor y utilizamos un enfoque de seguimiento de trayectoria optimizado por enjambre de partículas con comportamiento cuántico, memoria a largo plazo bidireccional (QPSO-BiLSTM), para predecir con precisión las posiciones de los agentes. Es evidente a partir de simulaciones y resultados que el esquema de localización cooperativa propuesto funciona mejor que el esquema de localización cooperativa basado en la propagación de creencias (BP) en el error de posición.