Este documento presenta un esquema de control con retraso temporal extendido (ETDC) y lo aplica a un sistema de cuadricóptero. El esquema ETDC propuesto utiliza una información retrasada de una muestra del sistema para cancelar las incertidumbres y perturbaciones en el sistema de cuadricóptero no lineal, que implica una combinación de término de colocación de polos para tratar la asignación de polos. Por lo tanto, el propuesto no requiere conocimiento previo sobre la dinámica del cuadricóptero, lo que se llama esquema de control libre de modelo, y luego asegura una rápida tasa de convergencia al tiempo que proporciona una estructura simple. Para suprimir los errores de estimación con retraso temporal (TDE) generados al utilizar información retrasada de una muestra del sistema, se diseña un nuevo esquema de control auxiliar en el esquema ETDC propuesto. Esto resulta en una ganancia de conmutación adecuada sin efectos secundarios no deseados, incluyendo el temblor y la fluctuación de la entrada. Además, dado que no requiere ningún número de parámetros adicionales, el número de parámetros en el esquema ETDC propuesto no cambia en comparación con el de un control con retraso temporal convencional. A partir de estos beneficios, el propuesto puede ser reconocido como una alternativa simple y efectiva para el sistema de cuadricóptero con no linealidad y complejidad. Los errores de seguimiento se demuestran estar acotados uniformemente en última instancia a través de la función de Lyapunov. La efectividad del esquema ETDC propuesto se verifica mediante la simulación con el sistema de cuadricóptero, que se compara con la del esquema de control con retraso temporal convencional.