El control de pasividad en el dominio del tiempo convencional inevitablemente implica divisiones. La división por cero puede ocurrir bajo una fuerza o velocidad mínima, lo cual puede ser inevitable y causar un fallo en el control. Para evitar el problema de división por cero y el fallo en el control, proponemos un controlador de disipación conmutado para garantizar la estabilidad. Se discute el diseño paramétrico del enfoque propuesto. Luego, se aplica el control de pasividad en el dominio del tiempo conmutado a la teleoperación y se logra una operación segura. Se demuestran resultados de simulación y experimentales para validar la efectividad del esquema de control propuesto.