Investigaciones recientes han demostrado que la geometría del puente puede ser reconstruida montando un escáner láser 3D en un carro motorizado que viaja por una pasarela ubicada debajo del puente. La pasarela es movida por un camión y la precisión del modelo del puente depende de la precisión de la trayectoria de la cabeza de escaneo con respecto a un sistema de referencia fijo. En este artículo, describimos un sistema de medición basado en visión que puede ser utilizado para identificar el movimiento relativo del carro que mueve el escáner láser 3D con respecto a la pasarela. La orientación de la pasarela con respecto al puente se determina utilizando inclinómetros y una cámara que detecta la posición de un punto láser, mientras que la posición del camión con respecto al puente se mide utilizando un odómetro convencional. La precisión del sistema propuesto fue evaluada inicialmente mediante simulaciones numéricas y posteriormente verificada por experimentos en condiciones de laboratorio. El sistema completo ha sido probado comparando la geometría de edificios reconstruidos utilizando el sistema propuesto con la geometría obtenida con un escaneo estático. Los resultados mostraron que el error es menor a 6 mm; dada la calidad satisfactoria de las nubes de puntos obtenidas, también es posible detectar pequeños defectos en la superficie.