La población envejecida, el cambio climático y la escasez de mano de obra en el sector agrícola están impulsando la necesidad de reevaluar las prácticas agrícolas actuales. Para abordar estos desafíos, la implementación de sistemas robóticos puede ayudar a reducir la huella ambiental y aumentar la productividad. Sin embargo, convencer a los agricultores para que adopten nuevas tecnologías plantea dificultades, considerando la viabilidad económica y la facilidad de uso. En este documento, presentamos un sistema de gestión basado en el Sistema Operativo de Robot (ROS) que integra vehículos heterogéneos (tractores convencionales y robots móviles). El objetivo del trabajo propuesto es facilitar la adopción de robots móviles en un contexto agrícola al proporcionar al agricultor las herramientas iniciales necesarias para incluirlos junto a la maquinaria convencional. Ofrecemos una visión general completa de la arquitectura del sistema, las leyes de control implementadas para la navegación de la flota dentro del campo, el desarrollo de una Interfaz de Usuario Gráfica fácil de usar y la infraestructura de carga para los vehículos desplegados. Además, se realizan pruebas de campo para demostrar la efectividad del marco propuesto.