Este artículo de investigación se centra en proporcionar un algoritmo mediante el cual los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) pueden utilizarse para ofrecer rutas óptimas para aplicaciones agrícolas como la pulverización de fertilizantes y pesticidas en campos de cultivo. Para utilizar la menor cantidad de insumos y completar la tarea sin necesidad de regresar, es necesario emplear rutas optimizadas y puntos óptimos para la entrega de los insumos requeridos en la agricultura de precisión (AP). Primero, se identifican las regiones estresadas utilizando el software VegNet (Red Vegetativa). Luego, se aplican métodos para obtener rutas y puntos óptimos para la pulverización de insumos con un VANT autónomo para AP. Este artículo informa sobre una técnica única e innovadora para calcular la ubicación óptima de los puntos de pulverización requeridos para una región estresada particular. En esta técnica, las regiones estresadas se dividen en muchas divisiones circulares, teniendo su centro un punto de pulverización de la región estresada. Estas divisiones circulares garantizarían una dispersión más efectiva de la pulverización. Luego, se encuentra un camino óptimo que conecta todas las regiones estresadas y sus puntos de pulverización. El artículo también describe el uso de métodos y algoritmos, incluyendo la planificación de rutas basada en el problema del vendedor viajero (TSP) y un diagrama de Voronoi que permite aplicar técnicas de agricultura de precisión.