En este documento, se propone un nuevo método de ajuste, basado en la ecuación de dinámica deseada (DDE) y el método de frecuencia generalizada (GFM), para un controlador proporcional-integral-derivativo (PID) de dos grados de libertad. El método DDE establece una relación cuantitativa entre el rendimiento y los parámetros del controlador PID de dos grados de libertad y garantiza la dinámica deseada, pero no puede garantizar el margen de estabilidad. Por lo tanto, hemos desarrollado el método de ajuste propuesto, que garantiza no solo la dinámica deseada sino también el margen de estabilidad. Basándose en el DDE y el GFM, se deducen varias fórmulas simples para calcular directamente los parámetros del controlador. Además, presenta casi ninguna respuesta de sobrepaso al punto de ajuste. En comparación con el método de Panagopoulos, se ha demostrado que la metodología propuesta es efectiva.