Este documento investiga una estrategia de control general para seguir la trayectoria de referencia del sistema de Euler-Lagrange restringido con incertidumbres del modelo y perturbaciones externas desconocidas. A diferencia de las perturbaciones asumidas como acotadas por una constante en otros documentos, consideramos que las perturbaciones están acotadas por una función de los estados del sistema, lo cual es más realista. Primero, se diseñó un controlador nominal basado en el control de modo deslizante rápido no singular, y se garantizó la convergencia rápida y finita a la superficie de deslizamiento global. Dado que el sistema está limitado por estados en este documento, introducimos el enfoque de función de barrera de control para formular las restricciones y asegurar que el sistema no rompa las restricciones. La estrategia de control propuesta fue evaluada numéricamente en un sistema de manipulador de robot de dos eslabones, y los resultados de la simulación ilustran la efectividad de la estrategia de control propuesta.