Este documento trata sobre la investigación analítica de un sistema de multirotor conectado por un acoplamiento flexible sujeto a desalineación angular dinámica. Se emplea un enfoque analítico novedoso para este propósito, concretamente el método de funciones auxiliares óptimas, que demostró ser utilizado con éxito para obtener soluciones analíticas explícitas a un sistema de ecuaciones diferenciales fuertemente no lineales con coeficientes variables, útiles en el análisis dinámico del sistema de multirotor considerado. El procedimiento propuesto demostró ser muy eficiente en la práctica para resolver problemas de vibración no lineales complicados.