Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) de tipo tail-sitter son prometedores UAV de despegue y aterrizaje vertical (VTOL) adecuados para múltiples misiones, pero el camino hacia la comercialización de los UAV tail-sitter es tortuoso. Este documento tiene como objetivo proporcionar una metodología de diseño sistemática y presentar el proceso de desarrollo de una nueva plataforma de UAV quadrotor biplano tail-sitter llamada TW10 para acelerar la comercialización de este tipo de UAV. Se detallan todas las elecciones de diseño y los compromisos en aerodinámica, estructura, aviónica y el esquema de control. Se demuestran resultados de simulación y pruebas de vuelo reales para probar la viabilidad de nuestra metodología de diseño. El TW10 puede llevar una carga de misión de 1 kg para lograr más de 2.5 horas de tiempo de vuelo. Este trabajo sirve como una referencia significativa para la promoción de los UAV tail-sitter en aplicaciones industriales prácticas.