Este documento presenta un esquema de control adaptativo tipo PID estable para sistemas de Vehículos Aéreos No Tripulados (UAV) tipo quadrotor. El controlador tipo PID está diseñado para estimar de cerca un controlador ideal que cumpla con objetivos de control específicos, ajustando dinámicamente sus ganancias a través de un proceso de adaptación estable. El proceso de adaptación tiene como objetivo reducir la discrepancia entre el controlador ideal y el controlador tipo PID en uso. Este método se considera libre de modelo, ya que no requiere conocimiento del modelo matemático del sistema. El análisis de estabilidad realizado utilizando un método de Lyapunov demuestra que cada señal en el sistema de lazo cerrado está Uniformemente Limitada en Último Término (UUB). La efectividad del controlador tipo PID propuesto se valida a través de simulaciones en un quadrotor para el seguimiento de trayectorias, asegurando un monitoreo preciso de las posiciones objetivo y el ángulo de guiñada. Los resultados de las simulaciones destacan el rendimiento de este esquema de control.