Este artículo aborda los desafíos de la regulación y el seguimiento de trayectorias en un sistema de cuadricóptero no lineal y multivariable utilizando un controlador Integral Proporcional Generalizado (GPI) en tiempo discreto, que es la versión en tiempo discreto de su contraparte en tiempo continuo. La formulación en tiempo discreto ofrece varias ventajas, incluyendo una planificación de trayectorias simplificada al eliminar las derivadas temporales, menores demandas computacionales y una menor complejidad en las funciones de entrada de alimentación anticipada nominal. El controlador GPI propuesto garantiza estabilidad exponencial asintótica tanto para la actitud como para la posición, lo que permite un seguimiento efectivo de trayectorias. Su efectividad ha sido validada a través de simulaciones numéricas, que demuestran un excelente rendimiento de estabilización y seguimiento incluso en presencia de perturbaciones atmosféricas y ruido de medición.