En este documento, se aborda el problema del consenso para sistemas de múltiples agentes. Las dinámicas de cada agente contienen términos desconocidos inciertos/no lineales y retrasos temporales desconocidos. Se desarrolla un sistema lógico difuso de tipo 3 para abordar el efecto de las dinámicas desconocidas y diseñar un controlador híbrido. El esquema de política implica dos señales de control para la estabilización de la aproximación y el error de consenso de cada dinámica de agente. Para ello, basándose en el concepto del enfoque de control predictivo del modelo, se diseñan leyes de control restringidas y se actualizan en cada paso de tiempo. Los resultados de las simulaciones muestran las señales de error. La factibilidad, la convergencia adecuada y la respuesta transitoria adecuada son los principales méritos del método sugerido.