Las transmisiones por cable se utilizan ampliamente en aplicaciones robóticas. Sin embargo, las variables de diseño y los parámetros de este tipo de transmisión siguen en estudio, tanto analíticamente como experimentalmente. En este artículo, se presenta un banco de pruebas experimental para evaluar el comportamiento de las transmisiones de polea-cable de potencia media-baja. El diseño del banco de pruebas permite manipular variables como dimensiones, carga externa, velocidad y tensión del cable. El sistema consiste principalmente en un motor de corriente continua (CC) sin escobillas, dos celdas de carga para medir la fuerza reactiva mecánica en el motor, dos poleas desmontables, dos tambores, un disco perforado y varias masas que proporcionan la carga y la carga inercial, así como módulos electrónicos para controlar la velocidad y la posición de la polea. Se prestó especial atención a la calibración de las celdas de carga, enfocándose en compensar el efecto de la fluencia. Se realizaron pruebas de validación para evaluar el diseño del dispositivo. A continuación, se llevaron a cabo experimentos piloto para estimar el comportamiento de la fricción en la transmisión. Los resultados preliminares sugieren que la fricción en la transmisión está en gran medida gobernada por el comportamiento de fricción de los rodamientos.