Una tendencia emergente en la utilización de robots de servicio en una amplia gama de áreas de aplicación podría verse hoy en día como un esfuerzo prometedor para elevar el nivel de vida. Estos robots de servicio están destinados a ser utilizados por usuarios no expertos, y sus tareas de servicio a menudo requieren navegación en entornos poblados por humanos. Por lo tanto, se espera un comportamiento de navegación amigable con los humanos por parte de estos robots por parte de los usuarios. Un robot de servicio debe ser consciente de la Proxémica Humano-Robot (HRP) para facilitar un comportamiento de navegación amigable con los humanos. Este documento presenta una revisión sobre la HRP. Tanto los estudios de usuarios realizados para explorar las preferencias de HRP como los métodos desarrollados para establecer la conciencia de HRP en los robots de servicio se consideran dentro del alcance de la revisión. La literatura disponible ha sido examinada para identificar las limitaciones del estado del arte y el trabajo futuro potencial. Además, los parámetros y comportamientos importantes de HRP revelados por los estudios de usuarios existentes se resumen bajo un mismo techo para facilitar la disponibilidad de datos requeridos para desarrollar un comportamiento consciente de HRP en los robots de servicio.