Este documento estudia la cinemática y dinámica de un robot poliarticulado. El robot puede ser utilizado en lugares de difícil acceso y entornos especiales. El robot poliarticulado incluye dos partes principales: una unidad flexible y una unidad de accionamiento. La unidad flexible consta de tres módulos especialmente diseñados para operar en un espacio de trabajo 3D complejo. Cada módulo tiene vértebras flexibles y discos rígidos. La simulación del robot poliarticulado se logra con el software MSC Adams 2012 y ANSYS R14.5. Por lo tanto, nuestro objetivo es determinar si las leyes de variación dependen del tiempo de los parámetros cinemáticos para cada parte en un movimiento específico, considerando que cada parte debe actuar como un cuerpo rígido o un cuerpo deformable. Utilizando el método de elementos finitos, se calculan las tensiones y deformaciones para posiciones normales y críticas del robot poliarticulado. Para validar los modelos de simulación diseñados en esta investigación, se desarrolla un análisis experimental del robot poliarticulado propuesto. La unidad de comando y control estaba equipada con sensores de movimiento que permiten identificar la posición de cada módulo de la unidad flexible.