Internet de las cosas (IoT) forma la base de las infraestructuras de la próxima generación, permitiendo el desarrollo de ciudades futuras que son inherentemente sostenibles. La detección de intrusiones para tales paradigmas es un desafío no trivial que ha adquirido mayor importancia debido al extraordinario crecimiento en el volumen y la variedad de amenazas de seguridad para dichos sistemas. Sin embargo, debido a las características únicas de tales sistemas, es decir, la energía de la batería, el ancho de banda y los costos de procesador y la dinámica de red, la detección de intrusiones para IoT es un desafío que requiere tener en cuenta el equilibrio entre la precisión de detección y los costos de rendimiento. En este contexto, estamos enfocados en resaltar este equilibrio y su importancia para lograr una detección de intrusiones efectiva para IoT. Específicamente, este documento presenta un estudio exhaustivo de los sistemas de detección de intrusiones existentes para sistemas IoT en tres aspectos: sobrecarga computacional, consumo de energía e implicaciones de privacidad. A través de un estudio extenso de los enfoques de detección de intrusiones existentes, hemos identificado desafíos abiertos para lograr una detección de intrusiones efectiva para las infraestructuras de IoT. Estos incluyen limitaciones de recursos, complejidad de los ataques, rigor experimental y falta de datos de seguridad relevantes. Además, se prevé que este documento destaque las contribuciones y limitaciones del estado del arte en la detección de intrusiones para IoT, y ayude a la comunidad de investigación a avanzar identificando direcciones de investigación significativas.