El estudio de técnicas para estimar la posición de dispositivos móviles con un alto nivel de precisión y robustez es esencial para proporcionar servicios avanzados basados en la ubicación en entornos interiores. Un algoritmo para permitir que los dispositivos móviles estimen sus posiciones en entornos interiores conocidos se propone en este documento bajo la suposición de que nodos de anclaje fijos están disponibles en ubicaciones conocidas. El algoritmo propuesto está específicamente diseñado para ser ejecutado en el dispositivo móvil cuya posición se está investigando, y le permite al dispositivo estimar su posición dentro del entorno midiendo activamente estimaciones de distancia desde los nodos de anclaje. Con el fin de reducir el impacto de los errores causados por la disposición de los nodos de anclaje en el entorno, el algoritmo propuesto primero transforma el problema de localización en un problema de optimización, y luego resuelve el problema de optimización derivado utilizando técnicas inspiradas en la programación no lineal. Se presentan resultados experimentales obtenidos utilizando señalización de banda ultra ancha para evaluar el rendimiento del algoritmo y compararlo con alternativas de referencia. Los resultados experimentales presentados confirman que el algoritmo propuesto proporciona un mayor nivel de precisión y robustez en comparación con dos alternativas de referencia, independientemente de la posición de los nodos de anclaje.