Este documento presenta un mecanismo paralelo reconfigurable tipo hexápodo que opera a partir de un solo actuador. El diseño del mecanismo permite reproducir diversas trayectorias de enlace de salida sin utilizar actuadores adicionales. El documento proporciona el análisis cinemático donde se determinan las relaciones analíticas entre las coordenadas del enlace de salida y el movimiento actuado. Estas relaciones se utilizan a continuación para desarrollar un algoritmo original y computacionalmente efectivo para el procedimiento de reconfiguración. El algoritmo permite seleccionar parámetros del mecanismo para realizar una trayectoria específica del enlace de salida. Varios ejemplos demuestran la implementación de las técnicas propuestas. Las simulaciones CAD en un prototipo virtual del mecanismo verifican la corrección del algoritmo sugerido.