Evitar los conflictos de trayectoria de vehículos guiados automatizados (AGV) múltiples es importante para la eficiencia del sistema AGV, y proponemos un algoritmo de planificación de trayectorias de dos niveles para optimizar el enrutamiento de varios AGVs. En el primer nivel, proponemos un algoritmo A* mejorado para planificar la trayectoria global del AGV en el mapa de topología global, que tiene como objetivo hacer que la trayectoria sea más corta y reducir los conflictos de trayectoria del AGV tanto como sea posible. En el segundo nivel, presentamos el algoritmo dinámico de árboles aleatorios de exploración rápida (RRT) con restricciones cinemáticas para obtener la trayectoria local transitable con colisiones en el mapa de rejilla local. En comparación con el algoritmo de Dijkstra y el algoritmo A* clásico, los resultados de la simulación mostraron que el algoritmo de planificación de trayectorias de dos niveles propuesto tuvo un buen rendimiento en términos de eficiencia de búsqueda, reduciendo significativamente la incidencia de conflictos de trayectoria de múltiples AGV.