En este documento, proponemos un algoritmo basado en la p-norma matemática que se ha aplicado para mejorar tanto la potencia de tracción como la suavidad de la trayectoria de vehículos de dos ruedas controlados por joystick. Este algoritmo puede teóricamente suministrar el 100% de la potencia disponible a cada uno de los actuadores si se utiliza la norma del infinito, es decir, cuando la p-norma tiende a infinito. Además, se ha desarrollado un modelo geométrico utilizando el radio de curvatura para rastrear el efecto del algoritmo propuesto en la trayectoria del vehículo. Los hallazgos en este trabajo de investigación contribuyen al control cinemático y a los algoritmos de planificación de trayectorias para vehículos actuados por dos ruedas, como tanques y sillas de ruedas eléctricas, ambos de vital importancia para la industria de la seguridad y la salud. Se realizan simulaciones por computadora y experimentos con un robot real para verificar los resultados.