Este documento ofrece una solución para desafiar la navegación en entornos interiores mediante el uso de la infraestructura existente. La estimación de la trayectoria peatonal utilizando la navegación inercial peatonal (PDR) y WiFi es una técnica muy popular. Sin embargo, los errores acumulativos y las discrepancias son problemas importantes en PDR y en la coincidencia de huellas dactilares WiFi, respectivamente. PDR y la dirección del peatón se utilizan como ecuación de transición de estado, y la longitud del paso y los resultados de coincidencia de WiFi se utilizan como ecuaciones de observación. Se propone un filtro de partículas federado (FPF) basado en el principio de intercambio de información para fusionar PDR y WiFi, lo que mejora la precisión de la navegación peatonal. Los resultados experimentales muestran que la precisión promedio de posicionamiento es de 0.94 m y 1.5 m, respectivamente.