El algoritmo de localización de Punto Aproximado en Triangulación (APIT) es una tecnología de posicionamiento interior ampliamente utilizada debido a su simplicidad y bajo consumo de energía. Sin embargo, en la práctica, los errores de juicio de Dentro hacia Afuera existen regularmente en APIT, y una cantidad considerable de nodos no pueden ser posicionados debido a la baja densidad de nodos. Para abordar este problema, se propone un algoritmo de Localización APIT de Coeficiente-triángulo Colaborativo (CCAL). En primer lugar, se plantea un criterio de triángulo efectivo para reducir la probabilidad de errores de juicio de Dentro hacia Afuera y reducir la complejidad computacional. Luego, se adopta un método adicional de cálculo de ubicación de Fuerza de Señal Recibida (RSSI) y coordenadas de triángulo ponderadas para reducir el error de posicionamiento. Al mismo tiempo, se introduce la idea de posicionamiento colaborativo iterativo de los nodos desconocidos posicionados para expandir notablemente la tasa de cobertura de localización. Los resultados de la simulación muestran que el algoritmo propuesto supera a APIT, RSSI y otros algoritmos mejorados en términos tanto del error de ubicación de nodos como de la tasa de cobertura de localización.