Este documento propone un enfoque de evaluación de maniobras para mejorar la seguridad al conducir mediante la provisión de ayudas para la toma de decisiones. Basado en la comprensión deliberativa de la información semántica ambiental, el algoritmo propuesto evalúa el riesgo de las maniobras de conducción candidatas, incluyendo la maniobra agresiva de cambio de carril, la maniobra pasiva de cambio de carril, la maniobra de aborto de cambio de carril y la maniobra de mantenerse en el carril. La efectividad del método propuesto se valida a través de varios experimentos de simulación. Los resultados experimentales demuestran que el enfoque propuesto es capaz de evaluar de manera eficiente la viabilidad y el costo de cada maniobra de conducción candidata. El enfoque también proporciona sugerencias sobre cómo ajustar la velocidad y cuándo iniciar una maniobra de cambio de carril.