Idealmente, la información sensorial forma la única fuente de información para un robot. Consideramos un algoritmo para la autoorganización de un controlador. A escalas de tiempo cortas, el controlador es simplemente reactivo, pero la dinámica de los parámetros y la adquisición de conocimiento por un modelo interno conducen a un comportamiento aparentemente intencional en escalas de tiempo más largas. Como ejemplo paradigmático, estudiamos la simulación de un robot con forma de serpiente subactuado. Al interactuar con el sistema físico real formado por el hardware robótico y el entorno, el controlador logra una actuación sensible y específica del cuerpo del robot.