La asignación de tareas en múltiples robots (MRTA) es un área importante de investigación en sistemas autónomos de múltiples robots. El principal problema en MRTA es asignar un conjunto de tareas a un conjunto de robots de manera que las tareas puedan ser completadas por los robots, asegurando que se reduzca una cierta métrica, como el tiempo requerido para completar todas las tareas, la distancia recorrida o la energía gastada por los robots. Consideramos un escenario donde las tareas pueden aparecer dinámicamente y una tarea necesita ser realizada por múltiples robots para ser completada. Proponemos un nuevo algoritmo llamado SQ-MRTA (Colas Espaciales-MRTA) que utiliza un modelo basado en colas espaciales para asignar tareas entre robots de manera distribuida. Hemos implementado el algoritmo SQ-MRTA en modelos simulados con precisión de robots Corobot dentro del simulador Webots para diferentes números de robots y tareas, y hemos comparado su rendimiento con otros algoritmos MRTA de vanguardia. Nuestros resultados muestran que el algoritmo SQ-MRTA es capaz de escalar con el número de tareas y robots en el entorno, y supera o tiene un rendimiento comparable con respecto a otros algoritmos MRTA distribuidos.