Se sugiere un algoritmo aleatorio para la síntesis de controladores PID óptimos para sistemas acoplados MIMO, donde la optimalidad se refiere a la norma H-infinito, la norma H-2 y la funcional LQR, con posibles especificaciones de rendimiento del sistema definidas por el posicionamiento de polos regionales. Otras nociones de optimalidad (por ejemplo, diseño mixto, norma del controlador o esparcidad del controlador) pueden ser manejadas de manera similar con el algoritmo sugerido. El método sugerido es directo y, por lo tanto, puede aplicarse a sistemas de tiempo continuo, así como a sistemas de tiempo discreto con los obvios cambios menores. El algoritmo presentado es un algoritmo aleatorio, que tiene una prueba de convergencia (en probabilidad) hacia un óptimo global.