La navegación celestial utilizando la medición de retraso temporal es un método innovador de navegación autónoma. Para calcular la medida equivalente, es necesario aplicar el método numérico, lo cual es consumidor de tiempo. El mecanismo desencadenado por eventos procesa intermitente y aperiódicamente las mediciones al juzgar si el error de actualización ha cambiado drásticamente. Sin embargo, su rendimiento se ve enormemente afectado por el umbral constante. Para resolver este problema, se propone y se aplica un filtro de Kalman no perfumado (UKF) implícito desencadenado por eventos e independiente de parámetros a la navegación celestial utilizando la medición de retraso temporal. La innovación en el momento actual y la covarianza estimada actualizada en el último momento se comparan con el valor anterior en lugar del umbral constante. El evento se desencadena automáticamente cuando la precisión de la estimación del estado es baja. Los resultados de la simulación indican que el propuesto UKF implícito desencadenado por eventos e independiente de parámetros puede reducir el tiempo de ejecución al disminuir las actualizaciones de mediciones innecesarias, cuyo rendimiento no se verá afectado por ningún parámetro o tamaño de ventana. En resumen, el método propuesto sustituye el umbral dinámico por el umbral constante, asegurando que su rendimiento no se verá afectado por ningún parámetro o tamaño de ventana.