La principal preocupación en la logística urbana es la necesidad de optimizar el movimiento de mercancías en contextos urbanos, y minimizar los múltiples costos inherentes en las operaciones logísticas. Inspirado en una aplicación en una ciudad de tamaño medio en América Latina, este artículo desarrolla un modelo de programación lineal entera mixta (MILP) biobjetivo para localizar diferentes tipos de espacios de logística urbana (ULS) para la configuración de un sistema de distribución urbana de dos niveles. Las funciones objetivo buscan minimizar los costos asociados con la distancia recorrida y la reubicación, además de los costos de violación de ventanas de tiempo. Este modelo considera transporte heterogéneo, asignación de velocidad y ventanas de tiempo. Para la evaluación experimental, se consideran dos escenarios operativos, y se obtienen fronteras de Pareto para identificar las soluciones eficientes no dominadas y seleccionar las más factibles de dicho conjunto. También se utiliza un estudio de caso de una empresa de distribución de mercancías para supermercados en la ciudad de Barranquilla, Colombia, para validar el modelo propuesto. Estas soluciones permiten a los tomadores de decisiones definir la configuración de redes de ULS para la entrega de productos urbanos.