Para los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs), es de crucial importancia desarrollar un Sistema Avanzado de Evitación de Colisiones (CAS). Tal sistema debe necesariamente consistir en muchos sensores de varios tipos, cada uno con características y rendimiento especiales. El mal rendimiento de uno de los sensores puede llevar a una falla total en la evitación de colisiones si no hay disposición para monitorear continuamente el rendimiento de cada sensor por separado. En este trabajo, se propone una metodología de Monitoreo Autónomo de Integridad de Sensores (SAIM). La configuración de los sensores y su interacción se basa en un procedimiento de fusión que implica un total de cinco sensores. En consecuencia, el rendimiento de cada uno de los sensores se verifica continuamente frente a la operación combinada (fusionada) de los otros cuatro. También se realizó un experimento complementario con un total de cuatro sensores, uno de los cuales tenía un rendimiento bajo. Los resultados experimentales revelan un enfoque confiable para el Monitoreo Autónomo de Integridad de Sensores (SAIM). El método puede ser fácilmente ampliado a un mayor número de sensores.