Esta investigación se centra en un vehículo aéreo no tripulado convertible (CUAV) novedoso que presenta cuatro rotores con capacidades de inclinación combinadas con una forma cónica. Este documento estudia el movimiento de transición entre los modos multirrotor y de ala fija basado en el diseño mecánico y aerodinámico, así como en la estrategia de control. El CUAV propuesto incluye información sobre diseño, fabricación, operación, modelado, estrategia de control y experimentos en tiempo real. El diseño del CUAV considera un ala fija con rotores inclinables y proporciona la maniobrabilidad para realizar despegue, vuelo en suspensión, vuelo de crucero y aterrizaje, teniendo las características de un helicóptero en vuelo en suspensión y de una aeronave en vuelo horizontal. La fabricación se basa en la fabricación aditiva, lo que facilita la creación de una estructura de celosía dentro del ala. El modelado se obtiene utilizando las ecuaciones de Newton-Euler, y la estrategia de control es un controlador PID basado en un enfoque geométrico en SE(3). Finalmente, los experimentos en tiempo real validan el diseño propuesto para el régimen completo de vuelo, y la investigación evalúa meticulosamente la viabilidad del prototipo y su potencial para mejorar significativamente la versatilidad de la misión.