El despliegue de controladores de robots en la plataforma robótica real es engorroso y consume mucho tiempo, especialmente cuando los escenarios de prueba involucran varios robots o son sitios no fácilmente accesibles. Además de esto, la mayoría de las veces, las pruebas en las plataformas reales o en condiciones reales ofrecen poco valor en las primeras etapas del diseño y prototipo del controlador, fases en las que la depuración y la idoneidad del controlador son los principales objetivos. Este documento propone una estrategia de simulación para desarrollar y probar controladores para la coordinación e interacción de vehículos aéreos y de superficie no tripulados con el entorno. La estrategia de simulación se basa en V-REP y Matlab/Simulink, que proporcionan un gran conjunto de características, modularidad y compatibilidad entre plataformas. Los resultados muestran que este enfoque reduce significativamente los tiempos de desarrollo y entrega al proporcionar un entorno de simulación listo para usar y pautas de implementación paso a paso. El código fuente para desplegar las simulaciones está disponible en un repositorio de código abierto.