Investigamos el control robusto tolerante a fallos relacionado con los sistemas no lineales difusos de Takagi-Sugeno (TS) con perturbaciones acotadas, fallos en el actuador y retardos en el tiempo. Se introduce un nuevo modelo de fallo basado en un esquema de datos muestreados que es capaz de satisfacer ciertos criterios en relación con la matriz de fallos del actuador. Específicamente, formulamos un controlador fiable con retroalimentación de estado, de modo que el sistema difuso en lazo cerrado resultante sea robusto, asintóticamente estable y capaz de satisfacer una restricción de rendimiento prescrita. Se utilizan desigualdades matriciales lineales (LMI) junto con una construcción adecuada de la funcional de Lyapunov-Krasovskii para derivar condiciones suficientes dependientes del retardo con respecto a la existencia de un controlador robusto. Es sencillo obtener la solución utilizando la caja de herramientas LMI de MATLAB. Demostramos la efectividad de la ley de control y la menor conservaduría de los resultados a través de dos simulaciones numéricas.