Las emisiones de carbono del transporte representan una proporción creciente de las emisiones totales de carbono, y las emisiones de carbono del viaje diario son una parte esencial de las emisiones de carbono del transporte. La forma urbana influye en el diseño de la red de transporte, por lo que el grado de influencia del desarrollo del transporte urbano en las emisiones de carbono del viaje diario varía según la forma urbana. Este artículo utiliza datos de panel de 254 ciudades a nivel de prefectura en China desde 2006 hasta 2019 para explorar el impacto del desarrollo del transporte urbano en las emisiones de carbono del viaje diario, basado en el efecto moderador de la forma urbana. Los resultados muestran que el desarrollo del transporte urbano desempeña un papel fundamental en la reducción significativa de las emisiones de carbono del viaje diario. La forma urbana amplifica aún más el impacto de las reducciones de emisiones de carbono. Específicamente, las estructuras urbanas policéntricas permiten a los residentes satisfacer sus necesidades de viaje diario a través de viajes de corta distancia, aliviando así la congestión del tráfico. El impacto del desarrollo del transporte urbano en la intensidad de las emisiones de carbono del viaje diario exhibe heterogeneidad. En las ciudades piloto de bajo carbono y en las grandes ciudades, el desarrollo del transporte urbano disminuye notablemente la intensidad de las emisiones de carbono del viaje diario. Además, se observa que las ciudades con niveles de desarrollo económico más bajos exhiben efectos más pronunciados en la reducción de emisiones de carbono en comparación con sus contrapartes más desarrolladas económicamente. Este artículo proporciona apoyo empírico para la planificación racional de los sistemas de transporte urbano y el desarrollo de bajo carbono del viaje diario.