Este estudio investiga el transporte cooperativo de una carga suspendida por cable mediante dos vehículos aéreos no tripulados (UAV) de múltiples rotores. Se desarrolla una ley de control no lineal compacta que permite simultáneamente (i) seguir una trayectoria de referencia lenta, (ii) mantener una geometría intervehicular prescrita y (iii) amortiguar activamente el balanceo de la carga. El modelo trata a los dos robots aéreos y la carga como tres masas puntuales conectadas por cables lineales-elásticos, y el controlador se obtiene a través de una formulación de Newton-Euler. Un análisis de perturbación singular muestra que, bajo condiciones modestas de separación de ganancias, el sistema en lazo cerrado es localmente estable de manera exponencial: las dinámicas rápidas gobiernan la retención de la formación y la supresión del balanceo, mientras que las dinámicas lentas tienen en cuenta el seguimiento de la trayectoria. La validación se realiza en un escenario de simulación realista que incluye vehículos de cuerpo rígido con seis grados de libertad, modelos de rotores basados en la teoría de elementos de palas y ruido de sensor. En comparación con un controlador de referencia estándar, el método propuesto mejora significativamente las cualidades de vuelo mientras minimiza las oscilaciones peligrosas de la carga. Debido a su conjunto de parámetros limitado y la ausencia de optimización pesada, el enfoque es fácil de ajustar y está bien adaptado para la implementación en tiempo real en UAV con recursos limitados.