Los vehículos autónomos submarinos (AUV) se utilizan ampliamente en aplicaciones civiles y militares; sin embargo, la carga inalámbrica bajo el agua a menudo enfrenta dificultades como las perturbaciones de las corrientes oceánicas y errores en la posición del dispositivo, lo que hace que la alineación adecuada de los dispositivos de carga sea un desafío. La desalineación entre las bobinas primaria y secundaria puede afectar significativamente la eficiencia y la potencia de la transferencia de energía del sistema de carga inalámbrica. Para abordar el problema de la desalineación en los sistemas de carga inalámbrica, este documento propone un sistema de transferencia de energía inalámbrica de múltiples bobinas de transferencia (MTCWPT) basado en el control de redes neuronales de retropropagación (BP) combinado con el control de modo deslizante terminal no singular (NTSMC) para mejorar aún más la robustez y eficiencia del sistema. Para lograr la transferencia de energía inalámbrica en el océano, se equipó una estructura de caja de blindaje de bobina. En experimentos de desplazamiento, el sistema de bobina de transmisión múltiple propuesto pudo lograr una transferencia de potencia estable de 40 W y una eficiencia de más del 78.5% dentro de un rango de desplazamiento de 8 cm. También se validó la robustez del sistema. Este documento presenta una nueva solución de suministro de energía para AUV basada en MTCWPT. El sistema MTCWPT propuesto puede mejorar significativamente el rendimiento de navegación de los AUV.