Este documento propone un sistema de seguimiento de trayectoria de vehículos autónomos que considera completamente la fricción del camino. Cuando un vehículo inteligente conduce a alta velocidad en carreteras con diferentes coeficientes de fricción, la dificultad de su control de seguimiento de trayectoria radica en la identificación rápida y precisa de los coeficientes de fricción del camino. Por lo tanto, se diseña una estrategia mejorada basada en el método tradicional de mínimos cuadrados recursivos (RLS), que se utiliza para la identificación precisa del coeficiente de fricción.