La necesidad de intervención en entornos submarinos ha aumentado en los últimos años, pero aún queda un largo camino por recorrer antes de que los AUV (Vehículos Submarinos Autónomos) puedan hacer frente a misiones realmente desafiantes. Hoy en día, la solución adoptada se basa principalmente en la tecnología de vehículos operados de forma remota (ROV). Estos ROV son controlados desde embarcaciones de apoyo utilizando interfaces humano-robot (HRI) innecesariamente complejas. Por lo tanto, es necesario reducir la complejidad de estos sistemas para hacerlos más fáciles de usar y reducir el estrés del operador. En este artículo, y como parte del proyecto TWIN roBOTs para misiones de intervención submarina cooperativa (TWINBOT), presentamos un módulo HRI (Interfaz Humano-Robot) que incluye tecnología de realidad virtual (VR). De hecho, esta contribución es una mejora de un estudio preliminar en este campo también realizado por nuestro laboratorio. Así, habiendo hecho un esfuerzo concertado para mejorar la usabilidad, el sistema HRI diseñado para tareas de control de robots presentado en este artículo es sustancialmente más fácil de usar. En resumen, la fiabilidad y viabilidad de este módulo HRI se han demostrado gracias a las pruebas de usabilidad, que incluyen un estudio piloto muy completo, y garantizan propiedades mucho más amigables e intuitivas en el módulo HRI desarrollado presentado aquí.