Para abordar los desafíos de la baja precisión de la segmentación de instancias, los compromisos de rendimiento en tiempo real, las altas tasas de error y la localización imprecisa de bordes en robots de clasificación y recolección de tomates que operan en escenarios complejos (por ejemplo, crecimiento denso, frutas ocultas y condiciones de visualización dinámicas), se necesita con urgencia una red de segmentación de instancias visual precisa, eficiente y robusta.