Los Sistemas Ciberfísicos Colaborativos (CCPS) son sistemas donde varios sistemas ciberfísicos individuales colaboran para realizar una única tarea. La seguridad de un solo Sistema Ciberfísico (CPS) se puede lograr aplicando un mecanismo de seguridad y siguiendo procesos estándar definidos en ISO 26262 e IEC 61508. Sin embargo, debido a la heterogeneidad, complejidad, variabilidad, independencia, autoadaptación y naturaleza dinámica, las operaciones funcionales para CCPS pueden amenazar la seguridad del sistema. A diferencia de los sistemas a prueba de fallos, donde, por ejemplo, el sistema conduce a un estado seguro cuando un actuador se apaga debido a un fallo, el sistema debe ser operativo en caso de fallo en casos de conducción autónoma, es decir, la parada de un vehículo miembro de un convoy durante la operación en la carretera es inaceptable. En su lugar, el vehículo debe continuar su operación con un rendimiento degradado hasta que se alcance un estado seguro o se devuelva a su estado original en caso de fallos temporales. Por lo tanto, este documento propone un enfoque que considera el comportamiento resiliente de los sistemas colaborativos para lograr el objetivo de operación en caso de fallo en sistemas de convoyes autónomos.