En la práctica, los retrasos de comunicación variables en el tiempo y las fallas del actuador son los principales problemas inevitables en los sistemas de teleoperación multilaterales no lineales, que pueden reducir el rendimiento y la estabilidad de los sistemas considerados. Este artículo propuso un novedoso esquema de control tolerante a fallas difuso dependiente de la distribución de fallas para realizar la sincronización de posición y el seguimiento de fuerza simultáneamente para sistemas de teleoperación multilaterales. En primer lugar, los sistemas multilaterales no lineales se modelaron como un tipo de sistemas difusos T-S con múltiples retrasos variables en el tiempo. Luego, basándose en la característica de distribución de fallas, al introducir una serie de coeficientes de compensación, se proporcionó un novedoso algoritmo de control tolerante a fallas dependiente de la distribución de fallas para garantizar el seguimiento de fuerza a pesar de las fallas, y se logró el propósito de sincronización de posición (no solo la sincronización de posición del robot maestro y esclavo sino también la sincronización de posición entre cada robot esclavo). Finalmente, se presentó un ejemplo de simulación numérica para mostrar la efectividad del método propuesto.