En las operaciones de rescate, el tiempo total de acción juega un papel importante. Es la suma de los tiempos de planificación, viaje y manipulación (en el lugar de acción). La minimización del tiempo de las dos primeras fases por un vehículo autónomo para acción remota se considera en el documento. Para un mapa conocido a priori, la planificación de ruta consiste en decisiones locales óptimas recopiladas a continuación en el algoritmo general de la ruta óptima. Este enfoque reduce significativamente el tiempo de planificación de la ruta. Las características del robot y los obstáculos dispersos conocidos reducen las velocidades permitidas del robot. El tiempo de viaje se calcula a partir de un perfil de velocidad permitido. Por lo tanto, se puede utilizar para estimar el rendimiento del viaje. Se utilizan y comparan en el documento algoritmos genéticos y métodos basados en la búsqueda aleatoria para encontrar rutas con optimización del tiempo de viaje. Todas las soluciones propuestas de optimización del tiempo de las operaciones de rescate se verifican durante simulaciones por computadora, y se presentan los resultados de las simulaciones.